RSNP Tutorial

1.RSNPって何？ †

RSNP は、RSi が策定したロボットサービスプラットフォームの仕様です。

RSNP の特徴を下記に示します。

• Web サービス基盤を利用しているためインターネットとの整合性が高く、 標準化された豊富な機能の上にサービスを構築でき、多様なロボットと各 種サービスに適用できます。さらに、複数実装間でも相互接続が可能です。
• 擬似 Push 機能を用い、サーバ側からクライアント側（ロボット）への指 示や情報提供を迅速に行うことができます。この機能によりファイアウォー ル越しの通信が可能となり、計算機資源の限られているロボットへ、情報 提供や指示が迅速に行えます。
• ロボットらしいサービスを提供できます。具体的には、画像やセンサ情報を ロボットサービスへ連続的に転送でき、種々のロボットプラットフォーム との連携ができる、ロボットの自律運転中に割り込み、簡単な組み合わせ 動作を行わせる遠隔割込操作ができることにあります。

  RSNP は、インターネットやシステム構築向け通信基盤であるWeb サービス基 盤を利用しています。そのため、高信頼メッセージング機能、セキュリティ機能等、 インターネットと整合性の高い標準化された機能を利用可能です。 RSNP のシ ステムアーキテクチャを下記図 に示します。

   
  
   

  プロトコル自身は共通サービスとロボットサービスから成り、共通サービスは、 各種サービスをサポートするために、PULL 型、PUSH 型、同期・非同期型の通信 モデルを提供しています。一方、ロボットサービスは基本プロファイルと応用プロ ファイルから成り、基本プロファイルとして、カメラ・音声入出力などのマルチ メディア機能や、前後回転動作など単純な動作・パターン動作などのロボットの 動きを提供し、応用プロファイルとして、情報サービス・天気サービス・防災情 報サービス・見守りサービス・リモート制御などのサービスを提供します。このよ うに、ロボットの機能とロボットサービスの機能をモジュール化して提供するこ とで、機能の異なる多様なロボットや各種サービスへの適用を可能としています。

2.RSNPの特徴？ †

これまでに多くのロボット向けのプラットフォームが策定されてきます。それらと比べて、RSNPって、どう違うの？やどういう特徴があるの？などをここで述べていきます。

1. 共通プラットフォームとの比較

   ロボット機能を提供する多くのプラットフォームは、ロボットそのものやセンサなど のロボットの機能要素といったハードウェアをネットワーク化することに重点を置い て検討しています。これに対し、RSiはネットワーク経由で家庭・職場・各種 施 設向けの多様なロボットサービスを提供することに着目した検討を行っています。

2. クラウド型プラットフォームのアーキテクチャの比較

   Robot Servicesモジュール(インターネットから直接アクセスされるロボットサービスを提供)

   Robot Applicationモジュール(様々なロボットへの対応を提供)

   1. 「ロボット＋クラウド」型モデル

      Robot ServicesモジュールとRobotApplications モジュールが両方ロボット側に実装されています。様々な種類のロボットで共通利用可能なロボットサービスを開発する仕組みは用意されておらず、サービス開発者にとっては、ロボット上で実装していた機能を，クラウド上で同様に実装する必要があります。

   2. 「センサ＋クラウド」型モデル

      Robot Services モジュールとRobot Applications モジュールが両方クラウド側にあります。 これらのプラットフォームは、センサから収集される大量のデータをクライド上で処理するモデルとなっており、これらのデータを利用したアプリケーションは全てクラウド上に実装する必要があります。

   3. 「RSNP」型モデル

      Robot Services モジュールはクラウド側にあり、Robot Applications モジュールはロボット側にあります。Robot Applicationsがロボット側にありRobot Servicesがサーバ側にあることで様々なロボットに対応することができます。ロボット側でWeb システム開発者であっても様々な種類のロボットに共通したロボットサービスを容易に開発できます。

3.オペレーティングシステム †

RSNPはJavaで実装されています。Javaのプログラムは、オペレーティングシステムやハードウェアに依存しないバイトコード（中間言語）と呼ばれる抽象的なコードで表現されて、仮想マシンで実行されます。よって、特定のオペレーティングシステムには依存しないはずです。しかし、本サイトにおける開発の実行はWindows上で行われていることに留意してください。